明日（4月19日），2026北京亦庄人形机器人半程马拉松将正式鸣枪，100余支队伍的机器人将从科创十七街起跑，一路穿越城市高楼、湖景繁花，最终在南海子公园冲线。
过去这一年，人形机器人有哪些迭代进化？今年赛制有哪些变化？哪些赛队已经被“押宝”？除了“自主奔跑”“拟人步态”“无头选手”“未成年小机器人”⋯⋯还有什么亮点值得关注？
全程最多更换2次机器人 3小时40分关门收容
据北京亦庄半程马拉松官方消息，2026北京亦庄机器人半马赛道全长21公里，赛道环境相较去年更复杂。首次引入南海子公园生态路段，赛道融合平地、坡道、弯道、狭窄路段等10余种地形，12个左转道、10个右转道，包含接近90°的弯道，十分考验机器人的路径规划与动态平衡能力。
图片来源：北京亦庄半程马拉松官方公众号截图
此次赛事共设置7个标准化补给站，提供换电、应急处置等保障服务。终点前100米为冲刺计时区，终点后50米为完赛缓冲区，实现停机、核验、数据封存、应急四大功能，仅可单向通行、不可逆行。
在构型上，参赛机器人需符合“人形”“双足”“自主行进”三大原则，身高需在75cm至180cm之间，现场实测参数与赛前申报值的误差不得超过±8%。
需要注意的是，今年的赛制有所更新，第一个冲线的机器人可不一定就是冠军！
根据竞速规则，此次的赛队总用时=完赛净时间×加权时长系数+罚时。
其中，加权时长系数的最大不同是，为引导和鼓励自主导航技术的研发与应用，遥控方式参赛队伍的净计时成绩需乘以1.2系数，“自己跑”的机器人在结算成绩时会更有优势！
罚则细则方面，起跑采用流水线式分批单发起跑，每次放行1台，出发间隔30秒。行进中机器人全程靠右，左侧为超越与避障专用通道，跟随车需保持在机器人后方20米以上安全距离；站内换电在裁判监督下完成，不罚时，但耗时会计入赛事总用时；站外换电仅限电池突发故障等紧急情况，罚时逐次累加。全程最多更换2次机器人，并且第一次罚时15分钟，第二次罚时20分钟。
自主导航队伍的人工干预仅限4类场景：限起跑启动、补给站换电辅助、紧急超越避障、故障应急停机。违规干预累计超过3次将自动转为遥控组核算成绩，需乘以1.2加权系数。
另外，跌倒、碰撞与故障处置遵循分级处理、安全优先原则。轻微失衡停滞，机器人需自主恢复，严禁人工辅助；倒地停滞，需申请后移至安全区，仅允许扶正、重启、清理、降温，禁止换电、修零件、改参数等；严重结构性故障，需立即移离赛道，可更换备用机器人或退赛，禁止现场拆解维修。
此外，碰撞情况分为轻微意外碰撞、一般责任碰撞、恶意责任碰撞三级。今年还首次上线了“机器人救护车”，会有专业的机器人维修工程师，给“受伤”的机器人做“紧急修复手术”。
此次比赛全程关门时间3小时40分，在5公里、10公里、15公里、20公里处均设关门点位，未按时通过的队伍成绩记为DNF（未完成）。全程关门时间以最后一名机器人出发后3小时40分为基准，未抵达规定赛段的机器人统一收容，终止比赛。
赛事设立裁判委员会，由裁判专家、技术代表、现场执裁、随行裁判组成。判罚分为警示罚时、黄牌警告、取消参赛资格、终身禁赛四级，单队累计3张黄牌直接取消成绩，恶意违规、破坏赛事底线的主体将被终身禁赛。
扔掉遥控！近四成选手将“独立奔跑”
参赛模式上，今年组委会创新设置了自主导航与遥控两种参赛方式。其中，遥控参赛的机器人需由参赛队员在指定跟随车内规范操作。这也意味着，今年将不会看到人在一旁边跑边遥控，比机器人还“累”的场面了。
而自主导航队伍起跑后需全程自主完成比赛，仅在发生突发故障、安全隐患等特定场景下，经裁判确认后，进行必要的人工干预。
今年将有多少队伍将实现“全自主”奔跑？
整体来看，此次共有来自100余支队伍的300余台人形机器人将同场竞技。其中首次涌现的自主导航参赛队伍占比达38%，这就意味着，今年比赛将有近四成选手“扔拐”。“独立奔跑”或将成为本次比赛最大看点。
以去年的冠军队，北京人形机器人创新中心（以下简称北京人形）为例。《每日经济新闻》记者从北京人形方面了解到，今年北京人形具身天工机器人赛队将有3台具身天工Ultra以“全自主”的方式参赛。去年则是全程跟随一名配备信号发射器的领航员奔跑，以2小时40分42秒夺冠。
据北京人形方面介绍，“全自主”模式是指没有领航员、没有轨道，也没有任何外部引导信号，机器人需完全依靠自身搭载的多传感器融合系统，包括视觉相机、激光雷达、惯性测量单元等来实时感知周围环境，自主完成定位、建图、路径规划、动态避障等一系列复杂决策。在半程马拉松的开放赛道环境下，难度被大幅提升。
自主奔跑的机器人除了要应付上下坡、弯道、路面起伏等固定因素，还可能遇到其他参赛机器人、跟随车辆、路边观众等动态障碍。据北京人形方面介绍，“全自主”的技术难点主要是在高速奔跑状态下，同时完成环境感知与实时决策。然而，当机器人以接近人类职业选手的速度奔跑时，留给感知和决策的时间窗口极短，对算力、算法和系统响应速度都提出了非常高的要求。
赛队概览：有的要超越人类速度，有的要和人跑的一样“漂亮”
去年的比赛中，只有6台机器人完成了比赛，最好成绩是天工的2小时40分钟。“无头狂奔”“美女罢工”等名场面引发热议，本届选手与上届相比是否有整体提升，哪些“种子”值得关注？
先看赛队规模。此次，不仅参赛队伍数量达到上届的5倍，参与范围也从5省扩大到13省，甚至出现了国际赛队的身影，吸引了来自德国、法国、巴西等海外高校、实验室参赛；亮相的机器人品牌数量共计26个，基本覆盖市场主流机器人品牌。
除了数量，短短一年时间，参赛机器人赛队的“心态”也有了很大变化。
去年，大部分机器人赛队的目标都是完赛和不摔倒。经过一年的准备，今年很多参赛队伍是“奔着”冲刺人类极限速度来的。在刚刚结束的排位赛中，具身天工Ultra就以超越人类半马极限的速度顺利完赛，有机会打破人类的半马世界纪录。
除了速度，今年奖项分还有完赛类、单项技术类。其中完赛奖授予所有按时完赛、无重大违规的队伍；单项技术奖包括最佳续航奖、最佳步态控制奖、最佳设计奖，分别从续航能力、拟人步态、技术创新与工业设计等维度评选。
如此一来，参赛队伍可按照各自性能，“目标明确”的进行训练。
以首次参赛的荣耀机器人战队为例，据荣耀方面介绍，今年公司的两款自研机器人——“闪电”和“元气仔”，将以遥控及自主两种方式参赛。其中，“闪电”就是近期网友在社交媒体热议的夜训“黑马”——身高169cm的“红色涂装战士”，核心竞争力是速度与爆发力，主要负责速度比拼。
而“元气仔”则是身高136.9cm的小尺寸人形机器人，此次将会使用和验证更为智能的自主导航版本技术方案，在速度上较闪电有一定的差距，拟冲击最佳拟人步态类奖项。
“种子选手”方面，目前各个赛队的排位赛的具体用时还是个秘密，但网友也根据近期夜训及各类测试时的表现，列出了几个备受期待的机器人选手：去年的冠军北创“天工Ultra”；身高仅1.2米的2025年亚军松延“小顽童”；首个派出马拉松挑战者的终端大厂荣耀的“闪电”机器人；缺席上届比赛，但曾在2025世界人形机器人运动会中斩获两金的宇树科技H1；被观众称为“萌娃”，最高身高不超过0.89米的三台高擎“海派兄弟”小机器人等。
除了上述“夺冠热门”，近期还有不少机器人训练的视频出圈，如“无头狂奔选手”“穿鞋萌娃”等，为此次比赛的趣味性和可观赏性加码。
值得关注的是，今年机器人半马还新增了一个配套赛事：机器人勇士挑战赛，结合应急救援的真实场景让机器人挑战，实现未来在真实场景中的应用落地。
4月18日下午，《每日经济新闻》记者从北京人形处获悉，具身天工3.0全尺寸通用人形机器人以全自主方式完赛，以最高积分获得了勇士挑战赛冠军。
（每日经济新闻）
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